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液壓驅(qū)動(dòng)

優(yōu)點(diǎn)：通過(guò)高精度的缸體和活塞來(lái)完成，通過(guò)缸體和活塞桿相對(duì)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)。功率大，可省去減速裝置直接與被驅(qū)動(dòng)的桿件相連，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度好，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動(dòng)具有較高的精度。

缺點(diǎn)：需要增設(shè)液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫場(chǎng)合，故液壓驅(qū)動(dòng)目前多用于特大功率的機(jī)器人系統(tǒng)。

分析：選擇適合的液壓油。防止固體雜質(zhì)混入液壓系統(tǒng)，防止空氣和水液壓系統(tǒng)。機(jī)械作業(yè)要柔和平順機(jī)械作業(yè)應(yīng)避免粗暴，否則必然產(chǎn)生沖擊負(fù)荷，使機(jī)械故障頻發(fā)，大大縮短使用壽命。要注意氣蝕和溢流噪聲。

作業(yè)中要時(shí)刻注意液壓泵和溢流閥的聲音，如果液壓泵出現(xiàn)“氣蝕”噪聲，經(jīng)排氣后不能消除，應(yīng)查明原因排除故障后才能使用。保持適宜的油溫，液壓系統(tǒng)的工作溫度一般控制在30～80℃之間為宜。

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視頻作者：天津海拓自動(dòng)化科技有限公司

1、串聯(lián)機(jī)器人：一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)。比如六關(guān)節(jié)機(jī)器人。

串聯(lián)機(jī)器人其串聯(lián)式結(jié)構(gòu)是一個(gè)開(kāi)放的運(yùn)動(dòng)鏈，其所有運(yùn)動(dòng)桿并沒(méi)有形成一個(gè)封閉的結(jié)構(gòu)鏈。串聯(lián)機(jī)器人的工作空間大，運(yùn)動(dòng)分析比較容易可以避免驅(qū)動(dòng)軸之間的耦合效應(yīng)。但其機(jī)構(gòu)各軸必須要獨(dú)立控制，并且需要搭配編碼器和傳感器來(lái)提高機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)的度。

　　2、并聯(lián)機(jī)器人：一個(gè)軸運(yùn)動(dòng)不影響另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)，比如tripod蜘蛛機(jī)器人。

自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)種類(lèi)較多，形式較復(fù)雜，一般有以下形式：

1平面3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如3-RRR機(jī)構(gòu)，它們具有個(gè)移動(dòng)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)；

2?球面3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如3-UPS-1-S球面機(jī)構(gòu)，該類(lèi)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解都很簡(jiǎn)單，是一種應(yīng)用很廣泛的3維移動(dòng)空間機(jī)構(gòu)；

?3空間3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如Delta并聯(lián)機(jī)器人，這類(lèi)機(jī)構(gòu)屬于欠秩機(jī)構(gòu)，在工作空間內(nèi)不同的點(diǎn)其運(yùn)動(dòng)形式不同是其顯著的特點(diǎn)。

4?還有一類(lèi)是增加輔助桿件和運(yùn)動(dòng)副的空間機(jī)構(gòu)。

①氣力驅(qū)動(dòng)氣力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)等組成，以壓縮空氣來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。其優(yōu)點(diǎn)是空氣來(lái)源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低、維修方便、防火防爆、漏氣對(duì)環(huán)境無(wú)影響，缺點(diǎn)是操作力小、體積大，又由于空氣的壓縮性大、速度不易控制、響應(yīng)慢、動(dòng)作不平穩(wěn)、有沖擊。因起源壓力一般只有60MPa左右，故此類(lèi)機(jī)器人適宜抓舉力要求較小的場(chǎng)合。

②液壓驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成，以壓縮機(jī)油來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作，其特點(diǎn)是操作力大、體積小、傳動(dòng)平穩(wěn)且動(dòng)作靈敏、耐沖擊、耐振動(dòng)、防爆性好。相對(duì)于氣力驅(qū)動(dòng)，液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人具有大得多的抓舉能力，可高達(dá)上百千克。但液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)對(duì)密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場(chǎng)合工作。

③電力驅(qū)動(dòng)電力驅(qū)動(dòng)是利用電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的力或力矩直接或經(jīng)過(guò)減速機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，以獲得所需的位置、速度和加速度。電力驅(qū)動(dòng)具有電源易取得，無(wú)環(huán)境污染，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大，信號(hào)檢測(cè)、傳輸、處理方便，可采用多種靈活的控制方案，運(yùn)動(dòng)精度高，成本低，驅(qū)動(dòng)等優(yōu)點(diǎn)，是目前機(jī)器人使用多的一種驅(qū)動(dòng)方法。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)一般采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)以及交流伺服電動(dòng)機(jī)。

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